**控制器 **控制器不仅实现车间生产的自动化，还能胜任对性能、 灵活性以及网络能力等有更多要求的中端应用。其中复杂 的运动控制，例如凸轮同步、运动学功能等必须使用工艺 型的 CPU。在 CPU31xF-2DP 或 CPU31xF-2PN/  DP 之后集中使用 • 机架中只有故障安全模块 ✓ ；在 CPU 后面 • 机架中只有标准模块和故障安全模 块 ✓ ；在*后一个标准模块后并且在 第一个故障安全模块前 在扩展支架中 CPU31xF-2DP 或 CPU31xF-2PN/DP 后面集中使用 • 机架中只有故障安全模块 ✓ ；在 IM36x 之后 • 机架中只有标准模块和故障安全模 块 ✓ ；在*后一个标准模块后并且在 第一个故障安全模块前 IM 153-2 后采用铜排分布式连接 • 站中只有故障安全模块 ✓ ；